豆乳的制作技術最重要的環節是脫臭和蛋白的提取。制作豆乳用的原料要比制作豆腐用的還要精選。可直接使用原料大豆，也可使用干燥脫皮后的大豆。制作方法大豆應浸漬于水中一夜。充分吸水后其重量可達到原來重量的2.2～2.3倍。浸漬了的大豆要一面使用水，一面用石臼或砂輪磨等加以磨碎，越細越好。磨碎后的豆汁要加熱。加熱工序可以使大豆中的蛋白質、脂肪和其它成分能很好地溶出成為豆乳以及能使胰蛋白酶抑制素、紅白球凝血素和甲狀腺肥大物質等有害物質鈍化，從而又可殺滅附著于大豆上的微生物等。為了要充分地取得上述效果和為了不致引起豆汁發生褐變，就得考慮豆汁的加熱溫度和加熱時間。技術關鍵目前新法制作豆乳的關鍵具體可分為下述4種，而且其技術關鍵都集中于加熱工序，并且又可因條件的不同而大大地影響豆乳的品質。

4種關鍵是：1.豆腥的去除技術；2.使大豆中的營養成分能完整無缺地轉移到豆乳中的技術；3.提高保藏性的技術；4.降低成本的技術。1.脫腥技術成功地脫腥技術有三種：(1)康乃爾大學方法：采用高溫磨碎和不用水浸漬。(2)USDA(美國農業部)方法：利用膨化裝置，把大豆中的各種有害物質，通過加熱使之完全鈍化，有一種不分離豆渣，而能制出全脂粉末的方法。(3)維氏方法(伊利諾大學)：先把大豆浸漬于堿溶液中加以軟化，然后再加熱到使脂肪氧化酶達到鈍化時為止。以后再加水磨碎，使大豆全體強制分散，即可得到無豆腥的豆乳。2.營養轉移技術有關大豆營養轉移到豆乳中的技術與工藝中的加熱溫度有關。日本目前采用的幾乎全是豆腐制作時的加熱和完全加熱的中等程度的加熱，即允許腥味有一定限度和允許蛋白質有一定變形限度的中間加熱方法。3.保藏技術保存性的問題是商品流通的重要條件。殺菌技術分為間接加熱和直接加熱兩種。豆乳的種類豆乳有許多種類，但從其成分來看蛋白質的濃度和其脂肪含量卻千差萬別。日本標準中規定豆乳可分為豆乳、加工豆乳和豆乳飲料3種。豆乳是指整粒大豆經過加水、壓榨、加熱和過濾而后得出來的一種飲料，其中大豆固形物應有8%以上，但不得添加其它任何成分。加工豆乳指的是使用整粒大豆成脫脂大豆，依上述的制法而得到的液體，或使用粉末豆乳加水成為液體再加植物油、糖、鹽和乳化劑等的一種乳狀飲料，其大豆固形物應在6%以上。豆乳飲料和前二者不同，指的是在豆乳或加工豆乳中添加水果、蔬菜等榨汁、谷類和乳等風味原料的一種飲料(其大豆固形物應在2%以上)，而且該風味原料固形物不得超過2%。此外，豆乳可作為發酵食品，冰點心，調味料，面類以及小食品類的素材加以利用。